2020년08월22日 60번

[공정제어]
PID 제어기의 비례 및 적분동작에 의한 제어기 출력 특성 중 옳은 것은?

① 비례동작은 오차가 일정하게 유지될 때 출력값은 0 이 된다.
② 적분동작은 오차가 일정하게 유지될 때 출력값이 일정하게 유지된다.
③ 비례동작은 오차가 없어지면 출력값이 일정하게 유지된다.
④ 적분동작은 오차가 없어지면 출력값이 일정하게 유지된다.

(정답률: 32%)

문제 해설

정답은 "적분동작은 오차가 없어지면 출력값이 일정하게 유지된다." 입니다.

PID 제어기는 비례(P), 적분(I), 미분(D) 세 가지 동작을 결합한 제어기입니다. 각 동작은 오차를 감지하고 제어기의 출력값을 조절하는 역할을 합니다.

비례동작은 오차가 클수록 출력값이 커지는 선형적인 동작을 합니다. 하지만 오차가 일정하게 유지될 때 출력값은 0이 되므로, "비례동작은 오차가 일정하게 유지될 때 출력값은 0 이 된다." 라는 설명은 옳지 않습니다.

반면 적분동작은 오차를 누적하여 출력값을 조절하는 동작을 합니다. 오차가 없어지면 출력값이 일정하게 유지되는 이유는, 적분항이 오차를 누적하여 출력값을 결정하기 때문입니다. 따라서 "적분동작은 오차가 없어지면 출력값이 일정하게 유지된다." 라는 설명이 옳습니다.

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